¿Qué es ROS2?

ROS 2 (Robot Operating System 2) es la evolución del sistema original ROS. Aporta mejoras clave en seguridad, rendimiento, escalabilidad y soporte para sistemas distribuidos. ROS 2 está diseñado para producción en entornos industriales y robótica avanzada.

Aunque su nombre sugiere que es un sistema operativo, ROS 2 no es un sistema operativo tradicional, sino una capa de software que corre sobre uno (como Ubuntu Linux), utilizando el middleware DDS como base para la comunicación entre procesos.

Ecosistema ROS 2

El ecosistema de ROS 2 incluye:

  • Paquetes (packages): Componentes de software reutilizables que contienen nodos, configuraciones, interfaces, etc.

  • Nodos (nodes): Programas individuales que se comunican entre sí.

  • Topics: Canales para mensajes unidireccionales y asíncronos.

  • Services: Para llamadas sincrónicas tipo request-response.

  • Actions: Para tareas que pueden tomar tiempo y requieren feedback (como mover un brazo).

  • Launch files (Python): Permiten iniciar múltiples nodos con configuraciones específicas.

  • Rosbags (ros2 bag): Graba y reproduce datos de topics para pruebas y análisis.

Arquitectura de ROS 2

ROS 2 está basado en una arquitectura distribuida sobre DDS (Data Distribution Service), eliminando la dependencia del nodo maestro (roscore ya no existe). Componentes clave incluyen:

  • ros2 run: Ejecuta un nodo de un paquete

  • ros2 topic: Inspecciona y publica topics

  • ros2 service: Llama y describe servicios

  • ros2 action: Interactúa con acciones

  • ros2 param: Manejo de parámetros dinámicos

  • ros2 bag: Grabación y reproducción de datos

  • colcon build: Compila el workspace (sustituye a catkin_make)

Plumbing & Capabilities

  • Plumbing: Comunicación de bajo nivel — nodos, topics, services, actions.

  • Capabilities: Habilidades de más alto nivel construidas sobre lo anterior:

  • Nav2: Sistema de navegación autónoma para robots móviles

  • SLAM Toolbox: Localización y mapeo simultáneo

  • MoveIt 2: Planificación y control de brazos robóticos

  • Percepción: Procesamiento de imágenes y datos de sensores

ROS 2 te permite:

  • Desarrollar robots modernos con comunicación robusta y segura

  • Reutilizar componentes y colaborar en proyectos a gran escala

  • Simular, planificar y controlar hardware real

  • Integrarse con microcontroladores, sistemas distribuidos y la nube.

Para una introducción visual a ROS 2 en Español:

¿ROS Aplicaciones? - (articular)

¿ROS Aplicaciones? - (movil)