Instalación de Ubuntu

Para el funcionamiento de ROS es necesario instalar Ubuntu.
En este curso trabajaremos con Ubuntu 22.04 y ROS Humble.

Recursos de descarga

Opciones de instalación

Comparativa: Partición del Disco vs Máquina Virtual

Característica

Instalar en Disco (Dual Boot)

Máquina Virtual

Rendimiento

Alto, accede directamente al hardware

Medio, depende del host y configuración

Espacio dedicado

Necesita particionar el disco real

Usa archivo virtual, configurable

Acceso a periféricos

Total (puertos, GPU, cámara, etc.)

Limitado (USB y sensores configurables)

Instalación de drivers

Manual, igual que en una instalación real

Generalmente menos problema con drivers

Cambiar entre SO

Reinicio necesario

Cambio instantáneo dentro del host

Ideal para

Uso profesional, proyectos con hardware real

Pruebas, simulación, desarrollo portable

Tutoriales recomendados

  • Opción 1: Partición de disco (Dual Boot):
    Es necesario utilizar la ISO descargada de Ubuntu 22.04 LTS

Ver en YouTube

Verificación de instalación de Python

Una vez dentro de Ubuntu, abre una terminal y ejecuta:

python3 --version

Debe mostrarse algo como Python 3.10.x, que es la versión por defecto en Ubuntu 22.04.

Ubuntu

Ubuntu es una distribución del sistema operativo GNU/Linux basada en Debian. Es una de las distribuciones más populares por su facilidad de uso, estabilidad y fuerte comunidad. Se utiliza ampliamente en servidores, entornos de desarrollo, sistemas embebidos, ciencia y escritorios personales.

Usos comunes de Ubuntu:

  • Desarrollo de software (Python, C++, ROS 2, Web)

  • Educación y simulación (Gazebo, R)

  • Administración de sistemas y redes (SSH, Docker, servidores web)

  • Automatización de tareas con Bash scripting

  • Virtualización y contenedores (QEMU, VirtualBox, LXD)

  • Entornos gráficos personalizados y ligeros

La siguiente bibliogradía aborda más a detalle el uso básico de linux

Linux Essentials

Web Development Essentials

Comandos básicos de Linux

En general los comandos en ubuntu siguen la siguiente extructura:

comando (opciones) (argumentos)

Aquí algunos comandos fundamentales que debes dominar:

1. Gestion de arhivos y directorios

  • ls: Lista archivos y directorios.

ls -l # muestra una lista detallada con permisos, propietarios, tamaño, etc.

  • cd: Cambia de directorio.

cd /home/ # te lleva al directorio Home.

  • mkdir: Crea un nuevo directorio.

mkdir nuevo_directorio.

  • rm: Elimina archivos o directorios.

rm archivo.txt # elimina el archivo archivo.txt.

rm -r carpeta # elimina una carpeta y su contenido.

  • cp: Copia archivos o directorios.

cp archivo1.txt archivo2.txt # copia el archivo archivo1.txt en archivo2.txt.

  • mv: Mueve o renombra archivos y directorios.

mv archivo.txt /ruta/destino # mueve un archivo a una nueva ubicación.

2. Permisos y gestión de usuarios:

Los diferentes directorios poseen niveles de manipulación que son:

img

los comandos que permiten modificar los permisos de directorios son:

  • chmod: Cambia los permisos de archivos y directorios.

chmod 755 archivo.sh # otorga permisos de lectura, escritura y ejecución al propietario, y solo lectura y ejecución al resto.

  • chown: Cambia el propietario de archivos o carpetas.

chown usuario # grupo archivo.txt.

De manera decimal tenemos: img

3. Gestión de procesos:

  • ps: Muestra los procesos activos.

ps aux # lista todos los procesos.

  • top: Muestra los procesos en ejecución y su uso de recursos.

  • kill: Termina un proceso específico.

kill 1234 # termina el proceso con el PID 1234.

4. Instalación de paquetes y software:

  • apt: Usado para gestionar paquetes en distribuciones basadas en Debian (como Ubuntu).

sudo apt install ros-humble-desktop # instala la versión Humble de ROS2.

  • snap: Sistema para instalar paquetes universales.

sudo snap install nombre_paquete.

5. SSH (Secure Shell): ¿Qué es SSH?: SSH permite acceso remoto seguro a otra máquina, útil cuando trabajas con robots o servidores de manera remota. estructura: ssh usuario@ip_del_servidor # Conecta a un servidor remoto.

ssh usuario@192.168.1.100  # conecta a una máquina con esa IP.

  • Transferir archivos vía SSH (SCP):

scp archivo.txt usuario@192.168.1.100:/ruta/destino  # Copia archivos a una máquina remota.

6. Gestión de red:

  • ifconfig: Muestra la configuración de red.

  • ping: Prueba la conexión a otra máquina.

ping google.com # verifica si hay conexión con Google.

  • netstat: Muestra las conexiones de red activas.

*Firewall: Configurar el firewall es esencial para habilitar o restringir puertos específicos, sobre todo al usar ROS o ROS2 en redes.

UFW (Uncomplicated Firewall): Firewall básico en Ubuntu.

sudo ufw status #Ver el estado del firewall.

sudo ufw enable #Habilitar el firewall.

sudo ufw allow 22 #Permitir conexiones SSH (puerto 22).

sudo ufw allow 11311 #Permitir conexiones en el puerto que usa ROS.

GitHub

GitHub es una plataforma de control de versiones basada en Git que permite almacenar, compartir y colaborar en código fuente. Es ideal para proyectos ROS, especialmente al trabajar en equipos o distribuir paquetes.

Comandos básicos de Git

# Configurar usuario
git config --global user.name "Tu Nombre"
git config --global user.email "tu_correo@example.com"

# Clonar un repositorio
git clone https://github.com/usuario/repositorio.git

# Crear y subir cambios
git add .
git commit -m "Descripción del cambio"
git push origin main

# Sincronizar cambios
git pull origin main

Tutorial de uso de Git y GitHub tutorial