ROS2 HUMBLE
Bienvenido a la documentación oficial de la capacitación de ROS2 Humble.
Esta serie de códigos ha sido compilado y desarrollado por AvigTech.
Contenido
Temas
- ¿Qué es ROS2?
- Ubuntu y GitHub
- Instalación de ROS2 Humble
- Conceptos Básicos
- Tutoriales
- Conexión con dispositivos
- Drivers para Steppers
- Modelo digital
- Gemelo Digital
- Archivos Xacro en ROS 2
- Instalación de XACRO
- Diferencia entre URDF y XACRO
- Conversión de URDF a XACRO
- Probar el archivo XACRO
- XACRO en archivos launch
- Multi-robot con XACRO
- Launch para dos robots iguales
- Explicación del launch
- Configuración en RViz2
- Dependencias en package.xml
- Instalación de archivos en setup.py
- Errores comunes
- Aquitectura ESP32 y Gemelo Digital
- Behavior Trees en ROS 2 para el control de dos robots SCARA
- Objetivo del documento
- Contexto general
- Concepto de Behavior Tree
- Elementos principales de un Behavior Tree
- Diferencia entre FSM y Behavior Tree
- Instalación
- Diccionarios Python
- BT para el control
- BT y ROS2
- Comandos para el control
- Agregar recuperación de errores
- Agregar reintentos
- Agregar condición de pieza
Proyecto Aplicado