ROS2 HUMBLE

Bienvenido a la documentación oficial de la capacitación de ROS2 Humble.

Esta serie de códigos ha sido compilado y desarrollado por AvigTech.

Contenido

Temas

• ¿Qué es ROS2?
  • Ecosistema ROS 2
  • Arquitectura de ROS 2
  • Plumbing & Capabilities
• Ubuntu y GitHub
  • Instalación de Ubuntu
  • Introducción a Ubuntu
  • GitHub
• Instalación de ROS2 Humble
• Conceptos Básicos
  • Espacio de trabajo
  • Paquetes
  • Nodos
  • Temas
  • Ejemplos de Lanzamiento y Control de Turtlesim en ROS 2
  • Servicios
  • Acciones
• Tutoriales
  • Creación de un espacio de trabajo
  • Creación Paquetes
  • Nodos publicador y Suscriptor
  • Paquetes con mensajes personalizados
  • April-Tags
  • Servicios personalizados
  • Implementación de una Acción Personalizada
• Conexión con dispositivos
  • MQTT
  • Arduino IDE 2.x
  • Ejemplos de Uso.
  • Puente MQTT - ROS2
• Drivers para Steppers
  • Driver A4988 - Nema 17
  • Driver DM542T y NEMA23 PG47
• Gemelo Digital
  • Archivos URDF
  • Visualización de archivos URDF
  • Manejo de datos en RVIZ con URDF.
  • Conexión URDF - Steppers
  • ROS2 y el control de stepper

Proyecto Aplicado

• Ejercicio práctico 1
  • Actividad
  • Calibración de la cámara
  • Detección y Transformación de AprilTags
  • Publicación de objetos simulados
  • Modificación de servicios
  • Cinemática Inversa
  • Conexión ROS2 - ESP32
  • Modificacion de archivos launch
  • Algoritmo de control de proceso
• Ejercicio práctico 2
  • Actividad
  • Archivos Xacro