Instalación de ROS2 Humble

La versión que se va realizar para el curso de ROS2 es Humble, el soporte de Humble es hasta el año 2027.

Humble se puede instalar desde 2 formas, usando los paquetes deb o utilizando el codigo fuente:

Característica	Paquetes Debian (deb)	Desde Fuentes (source)
Facilidad de instalación	Muy fácil (`apt install`)	Requiere descargar y compilar
Velocidad de instalación	Muy rápida	Más lenta, debido a la compilación
Flexibilidad	Limitada a las versiones oficiales	Alta, puedes personalizar y modificar el código
Mantenimiento	Automático con actualizaciones de Ubuntu	Manual, debes recompilar al actualizar
Complejidad	Baja	Alta, requiere manejo de dependencias y compilación
Recomendado para	Usuarios que buscan estabilidad y rapidez	Desarrolladores o usuarios avanzados

para el presente curso se utilizara la opcion de paquetes debian

link oficial ROS2-Humble

Pasos para la instalacion:

Set Locales

Los locales son un conjunto de parámetros que definen cómo un sistema operativo debe manejar ciertos aspectos regionales y culturales, como la representación de texto, formatos de fecha y hora, monedas, números, y otros elementos específicos de la localización geográfica o del idioma. Cada sistema operativo tiene una configuración de locales que asegura que el software y las interfaces funcionen correctamente en diferentes entornos culturales.

El objetivo de esta sección es asegurarse de que tu sistema esté configurado para soportar UTF-8 antes de instalar ROS 2. Los siguientes comandos generalmente se usan para configurar las locales en un entorno basado en Ubuntu:

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

Fuentes de configuración

Tendrá que añadir el repositorio ROS 2 apt a su sistema.

Primero asegúdese de que el repositorio de Ubuntu Universe esté habilitado.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Configurar los repositorios de Ubuntu

ROS 2 depende de algunas herramientas adicionales. Primero, debes asegurarte de que tu máquina esté completamente actualizada y tenga las herramientas necesarias.

sudo apt update && sudo apt install curl -y

ahora es necesario agregar la clave GPG para ROS 2:

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

y agregar el repositorio de ROS 2 Humble a tu lista de fuentes:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4.Instalar ROS 2 Humble Actualizar el indice de contenidos

sudo apt update

Actualizar el sistema

sudo apt upgrade

Instalacion de ROS HUMBLE

sudo apt install ros-humble-desktop

para poder utilizar las herramientas de construccion de paquetes es necesario instalar las herrmientas adicionales utilizando el siguietne comando

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

sudo apt install ros-dev-tools

5. Configurar el entorno de ROS 2

Para que ROS 2 funcione correctamente, debes agregar su entorno a tu terminal. Esto lo puedes hacer editando el archivo ~/.bashrc o ejecutando este comando en cada nueva terminal que abras:

bash

source /opt/ros/humble/setup.bash

Para automatizarlo en futuras sesiones, agrega el comando anterior al final del archivo ~/.bashrc:

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. Verificar la instalación de ROS 2

Para asegurarte de que ROS 2 se instaló correctamente, puedes intentar correr un nodo de prueba. Primero, abre una terminal nueva y ejecuta:

Luego, inicia una instancia del nodo talker (publicador):

ros2 run demo_nodes_cpp talker

Abre una nueva terminal, ejecuta nuevamente el source, y luego inicia una instancia del nodo listener (suscriptor):

ros2 run demo_nodes_cpp listener

Si todo está bien, verás mensajes del talker y listener interactuando en la terminal.

Comandos principales en el manejo de ROS

Comandos principales en el manejo de ROS 2 (Humble)

Categoría	Comando	Descripción
General	`ros2 --help`	Muestra ayuda general de ROS 2 y sus subcomandos.
	`ros2 pkg list`	Lista todos los paquetes instalados.
	`ros2 pkg prefix [paquete]`	Muestra la ruta de instalación de un paquete.
	`ros2 run [paquete] [nodo]`	Ejecuta un nodo de un paquete.
	`ros2 launch [paquete] [archivo.launch.py]`	Lanza nodos desde un archivo de lanzamiento en Python.
	`colcon build`	Compila un espacio de trabajo de ROS 2.
	`source install/setup.bash`	Sourcing del workspace después de compilar.
	`ros2 doctor`	Diagnóstico del sistema ROS 2.