Proyecto 2

Introducción

En ROS 2, los robots normalmente se describen mediante archivos URDF (Universal Robot Description Format). El URDF define la estructura del robot: links, joints, geometría visual, colisiones e inercias.

Sin embargo, cuando un robot crece en complejidad o se necesita reutilizar el mismo modelo varias veces, escribir todo directamente en URDF se vuelve poco práctico.

Para esto se utiliza XACRO (XML Macros), una herramienta que permite generar archivos URDF de forma más ordenada, reutilizable y parametrizable.